控制工程

作者：居敏花, 张执

单位：1. 苏州工业职业技术学院集成电路与通信学院，江苏苏州 215000；2. 沈阳工学院a. 辽宁省数控机床信息物理融合与智能制造重点实验室；b. 机械工程与自动化学院，辽宁沈抚示范区 113122

关键词：PID控制；自适应；终端滑模控制；龙伯格扰动观测器；趋近律

传统传感器控制技术存在响应时间长、稳定性差的问题。为了解决此问题，提出了一种结合比例积分微分(proportional integral differential, PID)控制与自适应连续终端滑模控制的双闭环控制策略对电机进行控制。内环采用基于麻雀搜索算法优化的模糊PID控制，实现了电机的转子位置与速度的快速调节。对于外环，采用龙伯格扰动观测器与自适应趋近律对连续终端滑模控制进行改进，提出了自适应连续终端滑模控制。实验结果表明，自适应连续终端滑模控制可以提高直流电机控制系统的控制精度、响应速度和鲁棒性，并抑制抖振。

来源：2026年第4期

《控制工程》期刊编辑部

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