控制工程

作者：罗方佑, 冯建

单位：东北大学a. 冶金学院；b. 信息科学与工程学院，辽宁沈阳110819

关键词：蚁群优化算法；人工势场法；路径规划；移动机器人

在车间内，移动机器人需要根据其位置和运输任务数量采用不同的方式进行路径规划。针对此问题，将移动机器人视为质点，其工作区视为虚拟的势场，以此为基础决定移动机器人的路径与速度，使移动机器人避开障碍物并抵达目标点。首先，对人工势场法进行改进；然后，将改进人工势场法和蚁群优化算法相结合，面向机加工车间的特点，提出了一种移动机器人路径规划算法。仿真结果表明，所提算法在多种规模的任务中均能规划出可行路径，其性能优于传统人工势场法等对比算法。

来源：2026年第4期

《控制工程》期刊编辑部

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