控制工程

作者：李壮, 黄宜庆

单位：安徽工程大学a. 电气工程学院；b. 安徽省高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室，安徽芜湖 241000

关键词：四旋翼无人机；一致性算法；斥力函数；编队控制；避障

针对复杂环境中四旋翼无人机编队的避障问题，提出了一种新的分布式编队避障方法。首先，基于四旋翼无人机与障碍物之间的最小距离设计了一种障碍物检测法，用于检测不规则障碍物；然后，将一致性算法与斥力函数相结合，设计了一种新的四旋翼无人机编队避障控制器；最后，在获得四旋翼无人机编队的期望轨迹后，利用自适应积分反步法实现四旋翼无人机编队对期望轨迹的跟踪控制。仿真结果表明，在所提方法的控制下，多架四旋翼无人机可以从不同的起点起飞，快速形成期望队形，在复杂环境中实现对不规则障碍物更合理的避碰。

来源：2026年第4期

《控制工程》期刊编辑部

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