控制工程

作者：邢顺翔, 陈欣, 王威振, 薛鹏翔

单位：1. 南京航空航天大学自动化学院，江苏南京 211106；2. 中国人民解放军95791部队

关键词：多无人机；蜂拥控制；滑模控制；区域覆盖；目标跟踪

以多无人机组成的移动传感器网络为研究对象，为了使其高效地完成区域搜索覆盖与目标跟踪任务，提出了一种双模式蜂拥控制算法。该算法包括两种控制模式，即抗蜂拥搜索模式和蜂拥跟踪模式。抗蜂拥搜索模式结合了改进蚁群优化算法，提升了多无人机传感器网络对任务区域的覆盖效率；蜂拥跟踪模式结合了滑模控制，保证了目标跟踪的稳定性。仿真结果表明，所提算法能在提升多无人机传感器网络的区域覆盖性能的同时，使其实现对区域内目标的跟踪，并防止无人机之间发生碰撞。

来源：2026年第4期

《控制工程》期刊编辑部

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